文章摘要:同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）技术已广泛用于各类自主移动平台中，其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而，视觉SLAM系统受视觉环境变化的影响，而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出现精度退化甚至失效。随着智能移动平台应用场景的不断拓展，其对SLAM系统的精度、鲁棒性等提出了更高要求，而将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径。据此，聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术，从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述，最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望。

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论文作者:毛军 付浩 褚超群 何晓峰 陈昶昊 

作者单位:国防科技大学智能科学学院 

论文分类号:TP242;TN958.98